Penstemon davidsonii est une plante vivace basse, formant un tapis, qui peut atteindre 3,9 pouces de haut. Les feuilles mesurent jusqu'à 0,59 po de long, épaisses et fermes. Ces feuilles ont des marges entières à dentelées. Les fleurs sont tubulaires, bleu lavande à pourpre et grandes par rapport à la petite taille de la plante.