Le Penstemon fruticosus est un arbuste à feuilles persistantes et étalant jusqu’à 40 centimètres de hauteur. Les fleurs sont tubulaires et roses, lavande ou violettes. Penstemon fruticosus est inclus dans le sous-genre Penstemon Dasanthera, avec P. barrettiae, P. cardwellii, P. davidsonii, P. ellipticus, P. lyallii, P. montanus, P. newberryi et P. rupicola.